[paparazzi-commits] [4274] macro for nav periodic rate on booz

[Gautier Hattenberger]

Revision: 4274
          http://svn.sv.gnu.org/viewvc/?view=rev&root=paparazzi&revision=4274
Author:   gautier
Date:     2009-10-19 11:24:46 +0000 (Mon, 19 Oct 2009)
Log Message:
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macro for nav periodic rate on booz

Modified Paths:
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    paparazzi3/trunk/sw/airborne/booz/booz2_autopilot.c
    paparazzi3/trunk/sw/airborne/booz/booz2_autopilot.h

Modified: paparazzi3/trunk/sw/airborne/booz/booz2_autopilot.c
===================================================================
--- paparazzi3/trunk/sw/airborne/booz/booz2_autopilot.c 2009-10-19 09:42:37 UTC 
(rev 4273)
+++ paparazzi3/trunk/sw/airborne/booz/booz2_autopilot.c 2009-10-19 11:24:46 UTC 
(rev 4274)
@@ -71,7 +71,7 @@
 
 void booz2_autopilot_periodic(void) {
 
-  RunOnceEvery(32, nav_periodic_task());
+  RunOnceEvery(BOOZ2_AP_NAV_RATE, nav_periodic_task());
 #ifdef BOOZ_FAILSAFE_GROUND_DETECT
   if (booz2_autopilot_mode == BOOZ2_AP_MODE_FAILSAFE && 
booz2_autopilot_detect_ground) {
     booz2_autopilot_set_mode(BOOZ2_AP_MODE_KILL);

Modified: paparazzi3/trunk/sw/airborne/booz/booz2_autopilot.h
===================================================================
--- paparazzi3/trunk/sw/airborne/booz/booz2_autopilot.h 2009-10-19 09:42:37 UTC 
(rev 4273)
+++ paparazzi3/trunk/sw/airborne/booz/booz2_autopilot.h 2009-10-19 11:24:46 UTC 
(rev 4274)
@@ -46,6 +46,8 @@
 #define BOOZ2_AP_MODE_HOVER_Z_HOLD      11
 #define BOOZ2_AP_MODE_NAV               12
 
+#define BOOZ2_AP_NAV_RATE 32
+
 extern uint8_t booz2_autopilot_mode;
 extern uint8_t booz2_autopilot_mode_auto2;
 extern bool_t  booz2_autopilot_motors_on;